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12. Juntando motores y raíles

publicado a la‎(s)‎ 10 oct. 2013 2:46 por Carlos Iván Conde Martín   [ actualizado el 21 oct. 2013 4:35 ]
Bueno, pues hoy toca mover los carritos por sus rieles

Convirtiendo el giro del motor en desplazamiento


Pues ahí lo véis, basta con engancharle una cuerda al carrito y tirar de ella con el motor... vamos, como el que sube y baja un cubo a un pozo, pero con un motor.

Seremos un poco más avispados, ya que una cuerda puede "escurrirse" si simplemente la enrrollamos a un palo. Así que vamos a utilizar una "correa de sincronismo" o correa de distribución (sí, como en el coche). 

Es como una banda elástica con dientes, lo que le permite agarrarse a una rueda dentada, que será la que esté conectada al motor y que hará que nuestra correa gire. Fijaremos el carro a un punto de esta correa, y al estirarla sobre el riel, el giro de la correa hará que el carrito se mueva adelante y atrás.


En la foto se ve mejor. Ya sabéis lo de la imagen y las tropecientas palabras...

Bien, ¿esta es la única forma de moverlo?
No, esta aplicación nos sirve para movimientos rápidos y precisos, pero no excesivamente fuertes.
Imaginad que en la imagen de arriba yo bloqueo el carrito, y al mismo tiempo le pido al motor que de dos vueltas y cuarto (recordamos que eran así de precisos)
Pues el motor, muy obediente y aplicando una fuerza enorme, conseguirá girar pero a base de hacer saltar los dientes de la correa de su respectivo engranaje. A esto lo llamamos "saltarse un paso", y como imaginaréis el resultado es que el carrito no termina exactamente en la posición que queríamos... y que todo lo siguiente que imprimamos con este eje estará desplazado.
En resumen: obtendremos un precioso churro de plástico.

Existe otra alternativa, que es haciendo girar una varilla roscada (algo así como un tornillo muy largo) con el motor. Si en medio hay una tuerca roscada, cuando la sujetamos vemos que sube o baja cuando gira la varilla.
Esto hace que sea casi imposible saltarse un paso, ya que supondría la destrucción física de la tuerca y la varilla.
Sin embargo, el movimiento es muy lento ya que requiere muchas vueltas del motor para pequeños avances.

Dejamos este último movimiento en la recámara, que nos servirá para otros inventos, y seguimos con otra gran duda:

¿Cómo sabemos dónde está? ¿Como evitamos salirnos del carril?


Ambas preguntas tienen la misma respuesta: el detector de "fin de carrera".
Se trata de cualquier sensor que me envíe una señal al detectar la presencia del carrito, y puede ser desde un contacto mecánico, un detector magnético (con un imán puesto en el carrito, claro) o como he hecho yo, con uno óptico.

En mi caso, en el circuito rojo hay una estructura en forma de "U" que tiene un emisor y un receptor infrarrojo a ambos lados de la abertura.
Aunque parezca mentira, la correa no llega a taparlos. En el carrito tengo una pequeña pestaña de plástico, por lo que cuando ya está al final... de su carrera (:D) esta pestaña interrumpe el haz infrarrojo y con ello avisa a la electrónica de que ya está en el punto cero.

Esto es interesante, porque en primer lugar deberemos parar inmediatamente: no podemos físicamente hacer que retroceda (está ya pegado al motor).
Además, acabamos de resolver la pregunta de ¿dónde está?
En primer lugar, retrocedemos hasta llegar a cero. A partir de ahí, como habremos medido o calculado cuánto avanza el carrito por vuelta, podemos ir sumando o restando a cada fracción de vuelta y sabremos exactamente dónde está


Bien, pues si montamos en el carrito nuestra famosa pistola de pegamento (fusor/extrusor), ya tenemos uno de los tres ejes de movimiento resueltos!

En la próxima entrega, montamos la estructura


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